1．启用并初始化轴
AXISx_CTRL子程序（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。
管脚含义：
MODE：启用模块。1=可发送命令；0=中止进行中的任何命令
Done：完成标志位
Error：错误代码（字节）
C_Pos：轴的当前位置（juedui定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
C_Speed：轴的当前速度，Real型数据
C_Dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）
2.手动控制轴
AXISx_MAN子例程（手动模式）将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。在同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。
管脚含义：
RUN：1=轴手动运行（速度和方向分别由Speed和Dir管脚控制）0=停止手动控制
JOG_P：1=正转点动控制
JOG_N：1=反转点动控制
Speed：RUN运行时的目标速度，Real型数据
Dir：RUN运行时的方向
Error：错误代码（字节）
C_Pos：轴当前位置（juedui定位或者相对定位），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
C_Speed：轴当前速度，Real型数据
C_Dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）
3、查找参考点
走juedui位置和相对位置前需要找到真实的零点，juedui位置和相对位置才能根据零点运行。
AXISx_RSEEK子程序（搜索参考点位置）使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。
管脚含义：
START：每接通一个扫描周期，就执行一次查找参考点（参考点查找方式由轴组态确定）
Done：完成标志位
Error：错误代码（字节）
4.juedui或者相对定位
AXISx_GOTO子程序命令运动轴转到所需位置。
管脚含义：
START：每接通一个扫描周期，就执行一次定位
Pos：目标位置（juedui定位为坐标点，相对定位为两点间距离），工程单位：Real型数据；相对脉冲：DINT型数据
Speed：目标速度，Real型数据
MODE：移动模式0：juedui位置 1：相对位置 2：单速连续 正向旋转 3：单速连续反向旋转
Abort：停止正在执行的运动
Done：完成标志位
Error：错误代码（字节）
C_Speed：轴当前速度，Real型数据